El Proyecto Rover: ACABADO!

Todas las pruebas han ido bien, el proyecto ya está acabdo. 
Podemos controlar el Rover con el joystick de forma inalámbrica(con las xBee) y  hace todos lo movimientos:

- Avanzar, retroceder, rotar a ambos lados.

- Cambiar la velocidad y el giro.

- Turbo, freno.

En este video (grabado en el pasillo de la uni) podeis ver el Rover controlado de forma inalámbrica, con el joystick en el ordenador.

Primeras pruebas del Proyecto Rover

A continuación os dejamos unos videos de los avances de nuestro proyecto.
Hemos conseguido controlar el rover de forma inalámbrica, gracias a las placas xBee y además podemos controlar los movimientos con un joystick en el ordenador.

Por un lado, en el ordenador tenemos el programa para controlar el joystick y el emisor xBee.
Por otro lado tenemos el rover, con su placa Netduino, el driver y el receptor xBee.

TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier

Hemos comprado en ebay esta placa TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier.

Hemos visto que por sus especificaciones, seria un buen driver para controlar nuestros dos motores y además no es muy caro (unos 8€).

Con este driver podemos controlar los dos motores de nuestro rover. La tensión del motor recomendada es de 4,5 a 13,5 V y la salida de corriente máxima es de 3 A por canal (1 A en continua). Cada uno de los dos canales de motor tiene dos pins de control de dirección y un pin de control de velocidad que acepta una entrada de PWM con una frecuencia de hasta 100 kHz.

Podemos alimentar la placa del driver de 2,7 a 5,5 V.

A continuación podéis ver una imagen con los PINS de la placa y el diagrama del esquemático.

Placa Netduino

La placa se puede adquirir en distintos sitios pero dispone de una pagina web oficial donde explican las especificaciones técnicas: http://netduino.com/netduino/specs.htm

De la placa haremos uso de:
-El USB para debugar y cargar el programa.
-Los puertos digitales COM0 y COM1 como puertos serie para enviar los comandos
-Los puertos PWM D5 y D6 para los movimientos de los dos motores del rover.
-El puerto D8 está puenteado al conector reset.
-El puerto D7 será el enable del chip controlador de los motores.

Software del proyecto

El proyecto dispondrá de dos programas para su correcto funcionamiento: el primer programa irá en la placa netduino y montado en el coche. Éste servirá para recibir los comandos y traducirlos a movimientos del coche. El segundo programa servirá  para enviar los comandos y estará basado en Windows Forms. El control de los comandos se podrá realizar por teclado, botones y por un joystick.

pantalla principal

pantalla de controles del joystick

Montaje del coche Dagu Mr.Basic

Hemos adquirido el coche por Ebay a un vendedor particular. El coche es de una calidad muy baja y con piezas estropeadas pero suficiente para realizar nuestro proyecto. El precio ronda los 20$ de media. A continuación unas fotos del seguimiento del montaje:

Componentes necesarios del proyecto

Lista de los componentes:

- Placa Netduino: microcontrolador .NET de 32 bits.
- Pololu TB6612FNG Dual Motor Driver Carrier: drivers para los dos motores.
- Dagu Mr. Basic Mobile Robotic Platform: nuestro coche, que dispone de dos motores.
- Cable USB-to-TTL:  nuestra conexión básica de datos entre la placa Netduino y el PC.